L'esordio dell'Impreza nel mondo dei rally avvenne nel 1993 nel Rally di Finlandia con Ari Vatanen e Markku Alén come piloti. Le restanti gare del 1993 furono utilizzate come gare test in vista delle stagioni successive.
Nel 1994 la competitività dimostrata dalla vettura attirò alla corte del team inglese un campione come Carlos Sainz, come compagno di squadra dello spagnolo la Subaru confermò Colin McRae.
La prima vittoria arrivò nell'Acropolis Rally 1994 grazie a Carlos Sainz.
La stagione 1995 fu entusiasmante ed entrambi i piloti di punta lottarono per il mondiale, ottenendo complessivamente 5 vittoria (tre di Sainz e due di McRae). Il titolo fu vinto proprio da Colin McRae che sconfisse in volata Sainz all'ultima gara. Subaru vinse a fine stagione il suo primo titolo costruttori.
In concomitanza con la presentazione della seconda generazione dell'Impreza (codice GD), la WRC2001 ricevette una carrozzeria completamente nuova. Nacque quindi la nuova generazione di Impreza WRC.
La S9 fu un'auto ulteriormente affinata: l'aerodinamica beneficiò di un nuovo paraurti anteriore e di una nuova ala posteriore dotata di deflettori longitudinali capaci di convogliare al meglio il flusso d'aria dietro la vettura; il telaio venne irrigidito e le modifiche al motore migliorarono la coppia ai medi e bassi giri motore. Difatti, la potenza massima del motore rimase inalterata sui 300 CV, ma la coppia massima fece un enorme salto in avanti passando a 60 kgm a 4000 rpm; un incremento significativo che si tramutò in migliori doti di accelerazione e ripresa.
Debutto: Rally di Finlandia 1993
TITOLI MONDIALI
Campionato costruttori vinti: 5 | Campionati piloti vinti: 3
Vittorie: 47 | Podi: 121